組立図
Assembly drawing

Preparation Servo motor / サーボの準備

・組立作業の前に、サーボモーター12個にニュートラル信号(PWM 1.5msec)を入力し、ニュートラルポジションで停止させておきます。とても重要です。
・Before assembly, input a neutral signal (PWM 1.5msec) to the 12 servos motor and stop it in the neutral position. This is very important.
・ニュートラル信号については、PCB組立とソフト書込を行い、ジョイスティック操作（コントローラ操作ページ参照）で得られます。
・ The neutral signal can be obtained by assembling the PCB, writing the software, and operating the joystick (see the controller operation page).
・サーボホーンとM2ボルトはサーボを購入すると付属しています。
・Servo horns and M2 bolts are included when you purchase the servo.

Servo placement fig / サーボの配置図

・Flont / Back 前/後
・Left / Right 左/右
・No 1 Coxa-joint 股-関節
・No 2 Leg-joint 脚-関節
・No 3 Knee-joint 膝-関節

Knee horn assy / 膝ホーンアッシー x4

Use : print_knee_horn / Metal servo horn / M3-nut / M3-20-cap / M3-10-flat x2 / M2-8-cap
・M3-nut 締め付けはかなり強め。The M3-nut clamping is quite strong.
・M2を忘れやすいので注意。Be careful, it's easy to forget M2.

Knee linkage assy / 膝リンケージアッシー x4

Use : print_knee_linkage / 693 Ball bearing x2 / M3-nut / M3-20-cap
・M3-nut 締め付けはかなり強め。The M3-nut clamping is quite strong.

Upper leg assy / 上脚アッシー x4

Use : print_upper_leg / Metal servo horn / M3-nut / M3-20-cap / M3-10-flat x2 / M2-8-cap
・M3-nut 締め付けはかなり強め。The M3-nut clamping is quite strong.
・M2を忘れやすいので注意。Be careful, it's easy to forget M2.

Lower leg assy / 下脚アッシー Left x2, Right x 2

Use : print_lower_leg_L, R / print_lower_leg_cap / Metal servo horn / 693 Ball bearing x4 / M3-10-truss / Rubber grommet (inD16, outD25mm)

FL Servo assy / FLサーボアッシー

Use : print_coxa_FL, R / Metal servo horn / 693 Ball bearing / M3-nut x8 / M3-10-truss x8 / M3-10-flat x2 / M2-8-cap
・FR も同じ。FR is same.
・1番サーボを先に付ける。順番を間違えると組み立てられません。Attach a servo number 1, first. If you get the order wrong, you won't be able to assemble it.
・必ずニュートラル状態で行うこと。In neutral position.
・M3-10-flat の締め付けはかなり強め。The M3-10-flat clamping is quite strong.
・M2を忘れやすいので注意。Be careful, it's easy to forget M2.

正しい向き Correct orientation

BL Servo assy / BLサーボアッシー

Use : print_coxa_BL, R / Metal servo horn / 693 Ball bearing / M3-nut x8 / M3-10-truss x8 / M3-10-flat x2 / M2-8-cap
・BR も同じ。BR is same.
・1番サーボを先に付ける。順番を間違えると組み立てられません。Attach a servo number 1, first. If you get the order wrong, you won't be able to assemble it.
・必ずニュートラル状態で行うこと。In neutral position.
・M3-10-flat の締め付けはかなり強め。The M3-10-flat clamping is quite strong.
・M2を忘れやすいので注意。Be careful, it's easy to forget M2.

正しい向き Correct orientation

Marking Sv no / サーボ番号のマーキング

・1番、2番、3番サーボの端子をマーキングし区別しておく。Mark the terminals of servos no 1, 2, 3 to distinguish them.

PcbBox assy / PCB箱アッシー

Use : print_pcb_box / print_pcb_box_lid / PCB Assy / M3-10-truss x 4

Stand assy / スタンドアッシー

Use : print_stand_upper / print_stand_lower / print_calibration_plate / M3-10-truss x2 / M3-nut x2

Torso assy / 胴体アッシー

Use : print_center_torso / print_battery_holder x2 / M3-nut x 14 / M3-10-truss x4
・14個のナットを埋め込みます。Insert 14 nuts.

Combine1 Torso / 胴体の結合

Use : print_front_torso / print_back_torso / Torso assy / Serbo assy FL, FR, BL, BR / M3-20-cap x 6 / M3-10-truss x4
・M3-10トラスをナットと股関節のベアリングに通す。Pass the M3-10-truss through the nut and coxa joint bearing.

Organizing the wiring / 配線の整理

・写真を参考にハーネスを穴に通して整理する。関節との衝突を避ける。Referring to the photo, organize the harness by passing it through the holes. Avoid collisions with the joints.

Combine2 Legs / 脚の結合

Use : Combine1 / Knee horn assy x4 / Upper leg assy x4
・膝ホーン、上脚の順で取り付けます。Attach the knee horn and then the upper leg.
・脚の向きはマーキングに従います(約45度)。Follow the markings to determine the direction of legs (about 45deg).
・M3-10-flat の締め付けはかなり強め。The M3-10-flat clamping is quite strong.
・必ずニュートラル状態で行うこと。In neutral position.

正しい向き Correct orientation

Complete / 完成

Use : Combine2 / Pcb box assy / Knee link assy x4 / Lower leg assy (L x2,R x2) / M3-nylon-nut x12
・ナイロンナットで膝リンケージ、下脚を取り付ける。ナイロンナットは奥まで締め付けてから1/4回転戻し、関節がスムーズに動くように調整する。Attach the knee linkage and lower leg with nylon nuts. Tighten the nylon nuts all the way and then loosen them by 1/4 turn to adjust so that the joint moves smoothly.
・12本を結線する/ Wiring 12.
・最後に、サーボホーンのM2 (12か所) をやや強く増し締めしておく。Finally, tighten the M2 (12 places) on the servo horn a little more firmly.