ROS開発者向け for ROS developer
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・このPrintPupper ROS版は開発者向けです。ロボットのハードウェアは同一ですが、ソフトウェアはまったく別のものとして実装されています。
・ロボットを歩行させて遊ぶだけであれば、他のページで公開している通常版（Standalone python ver）の方が優れています。

Step2-1. （Real側）PrintPupper_ROS 環境の展開とビルド

・Page 1 の Step.1-6 ～ Step.1-7 前半までの環境構築を済ませておく。

・ROS作業dir "rosws4" を作り、PrintPupper_ROS / realRaspiSide ブランチを展開

mkdir -p ~/rosws4/src
cd ~/rosws4/src
git clone -b realRaspiSide https://github.com/r9kawai/PrintPupper_ROS.git

・rosdep installでROS依存パッケージのインストールを試みる

cd ~/rosws4
（必要なパッケージ一覧を出力し、実際にはインストールしないコマンド）
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -s --rosdistro melodic
（必要なパッケージをインストールするコマンド）
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro melodi

Tips. ROSパッケージ依存関係の解決のヒント
・以下のような依存関係エラーの結果になったら
# rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro melodic
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
xxxx_xxxx : Cannot locate rosdep definition for [xxxx_xxxx]
......
xxxx_xxxx という文字列を、
ros-melodic-xxxx-xxxx に置き換えて、以下のコマンドで解決できないかをトライする。（ "_" は "-" に置き換え) この手がいつも通じるわけではない。
sudo apt install -y ros-melodic-xxxx-xxxx

・キャリブレーション専用のPythonスクリプトを実行し、ロボット関節のキャリブレーションを行う（Step 1-7 同様）